Incentive는 성과급이다. 라틴어로 '~에 들어가다, 시작하다'를 뜻하는 'in'과 노래 부르다의 'canere'를 합친 말로 '노래를 불러 분위기를 띄운다'를 의미했다. 좋은 분위기를 조성한다는 의미에서 시작돼 열심히 일하는 분위기를 조성하도록 지불되는 돈, 즉 성과급으로까지 의미가 확장됐다. 프랑스어에서 혼자 부르는 노래인 샹송, 함께 부르는 노래인 합창을 뜻하는 칸타타와 같은 어원이다.

로마에서는 대형 종교 행사부터, 전쟁 출병·개선 행진, 검투사 경기 등 국가 주요 행사마다 대규모 악단을 동원해 흥겨운 곡 연주로 참가자들 사기와 관객들 흥을 돋웠다. 출병이 잦았던 로마 군대는 행군으로 이동했는데, 이들의 행군에도 악사들이 커다란 악기를 메고 음악을 연주하며 선두를 맡았을 정도였다. 고대 로마는 주요 행사나 의례의 시작 전에 음악으로 분위기를 띄웠기 때문에 '노래를 시작한다'를 뜻하는 라틴어 incanere에서 '분위기를 조성한다'인 incentivus가 나왔다.

1943년 미국은 일본과 독일을 상대로 2차 세계대전을 치렀다. 미국의 건강하고 젊은 남자들은 대부분 징집되어 전쟁터로 떠나고 여성, 노인 등은 공장으로 나와 무기와 군수용품을 생산했다. 미국 정부는 군수업체에 '더 많은 군수품을 생산하는 사람에게 더 많은 급여를 지급하는 것은 훌륭한 군가, 즉 incentive로 군인들의 사기를 높여주는 것처럼 더 많은 무기를 생산할 수 있는 분위기를 조성한다'면서 공장 직공들에게 상여급을 지급하도록 독려했다 이때부터 incentive는 봉급 이외 실적이 반영된 급여 이외 성과급을 뜻하게 됐다.